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Title: Prototipo de exoesqueleto para la rehabilitación motora de los dedos de la mano humana
Authors: Rincón Jiménez, Alexander
Advisor: Rodríguez Sotelo, José Luis
Avilés Sánchez, Oscar Fernando
Keywords: Aparatos ortopédicos-Diseño y construcción
Biomecánica
Dispositivos de auto ayuda para persona con discapacidades
Extremidades artificiales
Keywords: Orthotics-Design and construction
Biomechanics
Self-help devices for people with disabilities
Artificial limbs
Publisher: Universidad Autónoma de Manizales
Abstract(esp): El presente documento de investigación contiene el diseño y construcción de una prótesis robótica, que ayuda en tratamientos de fisioterapia para las extremidades superiores a nivel de los dedos de la mano. El sistema se puede emplear en terapias pasivas, entendiéndolas, como ejercicios que requieren de la manipulación y movilización de la extremidad con la ayuda de un dispositivo o un profesional. El exoesqueleto está constituido por subsistemas: electrónicos, mecánicos y computacionales; los cuales permiten el movimiento natural de los dedos. Para su funcionamiento el dispositivo utiliza como actuadores, cinco servomotores que simulan el movimiento de los dedos de la mano, proporcionando la fuerza esencial para realizar ejercicios de flexión y extensión considerados como los movimientos indispensables en las terapias ocupacionales. Dentro de este documento se plantea un diseño de exoesqueleto partiendo de un análisis de requisitos, seguido de un estudio de materiales y como estos se comportan ante las fuerzas que sobre el actúan. Así mismo se puede observar en capítulos posteriores un análisis cinemático que describe las posiciones del exoesqueleto diseñado. La construcción, programación y pruebas del prototipo se pueden encontrar en los capítulos finales del libro.
Abstract(eng): This research document contains the design and construction of a robotic prosthesis, which helps in physiotherapy treatments for the upper extremities at the level of the fingers. The system can be used in passive therapies, understanding them as exercises that require manipulation and mobilization of the limb with the help of a device or a professional. The exoskeleton is made up of subsystems: electronic, mechanical, and computational; which allow natural movement of the fingers. For its operation, the device uses as actuators, five servomotors that simulate the movement of the fingers of the hand, providing the essential force to perform flexion and extension exercises considered essential movements in occupational therapies. Within this document an exoskeleton design is proposed starting from an analysis of requirements, followed by a study of materials and how they behave before the forces that act on them. Likewise, a kinematic analysis that describes the positions of the designed exoskeleton can be observed in later chapters. Building, programming, and testing the prototype can be found in the final chapters of the book.
URI: http://repositorio.autonoma.edu.co/handle/11182/862
Appears in Collections:Maestría en Mecatrónica y Control

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