Maestría en Mecatrónica y Control

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Comparación de estrategias de navegación colaborativa para robótica móvil
(Universidad Autónoma de Manizales, 2015) Martínez Puerta, John Jairo; Vallejo Jiménez, Margarita María; Avilés S., Oscar Fernando; Flórez Hurtado, Rubén Darío
En el presente trabajo se comparan dos estrategias de navegación colaborativas, enmarcadas en el contexto de grupos de múltiples robots móviles, aplicados a la búsqueda de rutas óptimas entre un punto de partida y un punto de destino cuya ubicación es desconocida. Se describen las tendencias de la robótica móvil colaborativa y los enfoques de Inteligencia Artificial aplicados, haciendo énfasis en los sistemas de múltiples agentes y las metaheurísticas comúnmente usadas en este ámbito. Posteriormente se hace un análisis de las arquitecturas y se propone una arquitectura inspirada en un sistema nervioso biológico. Finalmente se hace un estudio estadístico que contrasta una estrategia tipo enjambre con una estrategia tipo multiagente, a partir de simulaciones de sistemas multi-robot, con el fin de determinar cuál de estas presenta mejor desempeño para ejecución de tareas colectivas, en ambientes simulados aplicadas a sistemas multi-robots.
Diseño y construcción de un exoesqueleto para la asistencia en la marcha a pacientes con paraplejia flácida
(Universidad Autónoma de Manizales, 2017) Franco Márquez, Hisnel; Rodríguez Sotelo, José Luis; Flórez Hurtado, Rubén Darío
Hay un gran porcentaje de lesiones de la médula espinal en el mundo, donde el 44 % de estos casos termina en paraplejia. Herramientas tecnológicas actuales, tales como sillas de ruedas, restringen el movimiento que genera el aislamiento del paciente. En este trabajo se muestra el diseño y simulación de un exoesqueleto para ayudar a la marcha en pacientes con paraplejia flácida. El diseño mecatrónico se realizó utilizando la metodología QFD y los resultados del prototipo tienen características importantes con respecto a los exoesqueletos comerciales, tales como, precio, seguridad y ergonomía. El material seleccionado corresponde a la aleación de aluminio 1060 y los valores de la simulación por FEA entregan índices como la deformación, factor de seguridad y tensión equivalente mucho mayores que las requeridas. Como características innovadoras, el exoesqueleto tiene partes prefabricadas que permiten ajustar la altura para el usuario. El prototipo final puede ayudar a las personas con discapacidad en su movimiento, mejorando sustancialmente su calidad de vida.
Reconocimiento de comandos de voz en español orientado al control de una silla de ruedas
(Universidad Autónoma de Manizales, 2015) Gil Vásquez, Lily Jhohana; Flórez Hurtado, Rubén Darío; Castillo Ossa, Luis Fernando
El propósito de un sistema de reconocimiento del habla es tomar como entrada la forma de onda acústica de la voz humana y producir como salida una cadena de palabras equivalente [1]. Para lograr dicho resultado, la señal de voz ingresa a un módulo de procesamiento de señales en el que se extraen los vectores de características sobresalientes que son enviados posteriormente al decodificador; el decodificador utiliza tanto un modelo acústico como un modelo de lenguaje para generar finalmente la secuencia de palabras que tienen la máxima probabilidad de asemejarse a los vectores de características de entrada [2]. El modelo acústico es esencial para definir el comportamiento del sistema, este se obtiene con corpus de habla (ficheros de voz que contienen los datos de una amplia población de oradores con su correspondiente transcripción) de voces recogidas en el mismo idioma en el que se realizará el reconocimiento, mientras más robusto sea el corpus mejor será su desempeño. Si bien existen varias herramientas de software para realizar desarrollos con reconocimiento del habla, el hecho de que este proyecto es desarrollado para comandos en español limita su escogencia y finalmente se opta por hacer el desarrollo con el SAPI de Microsoft que para este idioma ya tiene un desarrollo importante. Otras herramientas como “Julius” solo ponen a disposición modelos acústicos completos en japonés o en otros pocos idiomas principalmente el inglés.

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Examinando Maestría en Mecatrónica y Control por Autor "Flórez Hurtado, Rubén Darío"