Maestría en Mecatrónica y Control

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Comparación de estrategias de navegación colaborativa para robótica móvil
(Universidad Autónoma de Manizales, 2015) Martínez Puerta, John Jairo; Vallejo Jiménez, Margarita María; Avilés S., Oscar Fernando; Flórez Hurtado, Rubén Darío
En el presente trabajo se comparan dos estrategias de navegación colaborativas, enmarcadas en el contexto de grupos de múltiples robots móviles, aplicados a la búsqueda de rutas óptimas entre un punto de partida y un punto de destino cuya ubicación es desconocida. Se describen las tendencias de la robótica móvil colaborativa y los enfoques de Inteligencia Artificial aplicados, haciendo énfasis en los sistemas de múltiples agentes y las metaheurísticas comúnmente usadas en este ámbito. Posteriormente se hace un análisis de las arquitecturas y se propone una arquitectura inspirada en un sistema nervioso biológico. Finalmente se hace un estudio estadístico que contrasta una estrategia tipo enjambre con una estrategia tipo multiagente, a partir de simulaciones de sistemas multi-robot, con el fin de determinar cuál de estas presenta mejor desempeño para ejecución de tareas colectivas, en ambientes simulados aplicadas a sistemas multi-robots.