Prototipo de exoesqueleto para la rehabilitación motora de los dedos de la mano humana

dc.contributor.advisorRodríguez Sotelo, José Luisspa
dc.contributor.advisorAvilés Sánchez, Oscar Fernandospa
dc.contributor.authorRincón Jiménez, Alexanderspa
dc.date.accessioned2020-04-13T15:00:48Zspa
dc.date.available2020-04-13T15:00:48Zspa
dc.date.issued2015spa
dc.description.abstractEl presente documento de investigación contiene el diseño y construcción de una prótesis robótica, que ayuda en tratamientos de fisioterapia para las extremidades superiores a nivel de los dedos de la mano. El sistema se puede emplear en terapias pasivas, entendiéndolas, como ejercicios que requieren de la manipulación y movilización de la extremidad con la ayuda de un dispositivo o un profesional. El exoesqueleto está constituido por subsistemas: electrónicos, mecánicos y computacionales; los cuales permiten el movimiento natural de los dedos. Para su funcionamiento el dispositivo utiliza como actuadores, cinco servomotores que simulan el movimiento de los dedos de la mano, proporcionando la fuerza esencial para realizar ejercicios de flexión y extensión considerados como los movimientos indispensables en las terapias ocupacionales. Dentro de este documento se plantea un diseño de exoesqueleto partiendo de un análisis de requisitos, seguido de un estudio de materiales y como estos se comportan ante las fuerzas que sobre el actúan. Así mismo se puede observar en capítulos posteriores un análisis cinemático que describe las posiciones del exoesqueleto diseñado. La construcción, programación y pruebas del prototipo se pueden encontrar en los capítulos finales del libro.spa
dc.description.abstractengThis research document contains the design and construction of a robotic prosthesis, which helps in physiotherapy treatments for the upper extremities at the level of the fingers. The system can be used in passive therapies, understanding them as exercises that require manipulation and mobilization of the limb with the help of a device or a professional. The exoskeleton is made up of subsystems: electronic, mechanical, and computational; which allow natural movement of the fingers. For its operation, the device uses as actuators, five servomotors that simulate the movement of the fingers of the hand, providing the essential force to perform flexion and extension exercises considered essential movements in occupational therapies. Within this document an exoskeleton design is proposed starting from an analysis of requirements, followed by a study of materials and how they behave before the forces that act on them. Likewise, a kinematic analysis that describes the positions of the designed exoskeleton can be observed in later chapters. Building, programming, and testing the prototype can be found in the final chapters of the book.eng
dc.formatapplication/pdfspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.urihttps://repositorio.autonoma.edu.co/handle/11182/862spa
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Manizalesspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieríaspa
dc.publisher.placeManizalesspa
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.accessRightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.creativecommonshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.sourceUniversidad Autónoma de Manizalesspa
dc.sourceRepoUAM-UAMspa
dc.subject.keywordOrthotics-Design and constructioneng
dc.subject.keywordBiomechanicseng
dc.subject.keywordSelf-help devices for people with disabilitieseng
dc.subject.keywordArtificial limbseng
dc.subject.proposalAparatos ortopédicos-Diseño y construcciónspa
dc.subject.proposalBiomecánicaspa
dc.subject.proposalDispositivos de auto ayuda para persona con discapacidadesspa
dc.subject.proposalExtremidades artificialesspa
dc.titlePrototipo de exoesqueleto para la rehabilitación motora de los dedos de la mano humanaspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/masterThesisspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríaspa
dc.type.redcolhttps://purl.org/redcol/resource_type/TMspa
oaire.accessRightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
thesis.degree.disciplineFacultad de ingenieria. Maestría en Mecatrónica y Controlspa
thesis.degree.grantorUniversidad Autónoma de Manizalesspa
thesis.degree.levelMaestríaspa
thesis.degree.nameMagister en Mecatrónica y Controlspa

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